Τμήμα : Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών
Τομέας : Ηλεκτροεπιστήμης
Κωδικός : ΠΣ3945
Εξάμηνο : 8ο
Ροή :
Σ : Σήματα, Έλεγχος και Ρομποτική
Κατ' επιλογήν υποχρεωτικό.
Ώρες Θεωρίας : 3
Ώρες Εργαστηρίου : 0
ΔΕΠ :
Τ. Κουσιουρής, Καθηγητής.
Περιεχόμενο του μαθήματος :
Το γενικό πρόβλημα του ελέγχου, γραμμικά συστήματα και γραμμικοποίηση. Περιγραφή με εξισώσεις κατάστασης, ελεγξιμότητα, παρατηρησιμότητα, αποσύζευξη Kalman, Smith μορφή πολυωνυμικής μήτρας, Smith-McMillan μορφή συναρτήσεως μεταφοράς, κανονικές μορφές (Jordan, Popov, Luenberger). Περιγραφή με μήτρα συστήματος, μετασχηματισμός ακριβούς ισοδυναμίας, κριτήρια ελεγξιμότητας και παρατηρησιμότητας, κανονικές μορφές. Ευστάθεια Lyapunov, κριτήρια Routh, Hurwitz, Lienard-Chipart, 1η μέθοδος Lyapunov, ευστάθεια συστήματος κλειστού βρόχου, θεωρήματα Popov και Zames, θεώρημα ευσταθείας Nyquist, ακεραιότητα και ρωμαλεότητα συστήματος. Αυθαίρετη τοποθέτηση πόλων του συστήματος με ανατροφοδότηση κατάστασης, παρατηρητές κατάστασης πλήρους και ελαττωμένης τάξεως, φίλτρο Kalman. Βέλτιστος έλεγχος με ελαχιστοποίηση τετραγωνικού κριτηρίου, ιδιότητες βελτίστου ελέγχου, εκλογή δείκτη επίδοσης, πραγματοποίηση βέλτιστου έλεγχου με παρατηρητές, ανάκτηση συνάρτησης μεταφοράς βρόχου. Ελεγχος αποφυγής αλληλεπιδράσεως με ανατροφοδότηση κατάστασης και μετασχηματισμού εισόδου, αποφυγή αλληλεπίδρασης και βέλτιστος έλεγχος. Μέθοδοι αντιστάθμισης στο πεδίο της συχνότητας, η μέθοδος των αντιστρόφων διαγραμμάτων Nyquist, η μέθοδος των χαρακτηριστικών τόπων. Θεωρία πραγματοποίησης σε μορφή εξισώσεων κατάστασης και μήτρας συστήματος.