Διατμηματικό Πρόγραμμα Μεταπτυχιακών Σπουδών "Συστήματα Αυτοματισμού"

Μάθημα: Ρομποτικά Συστήματα Ελέγχου
και Εργαστήριο Ρομποτικής




Περιεχόμενο

Στόχοι

Οι στόχοι αυτού του μαθήματος είναι:
  1. Η εισαγωγή των φοιτητών στις βασικές έννοιες και θεματολογία της Ρομποτικής, κυρίως όσον αφορά στην ανάλυση και έλεγχο κλασσικών ρομποτικών χειριστών, συστήματα τα οποία χρησιμοποιούνται για την εκτέλεση πληθώρας εργασιών στη βιομηχανία.
  2. Η εξοικείωση των φοιτητών με τα αναλυτικά μαθηματικά εργαλεία που υπεισέρχονται στη μελέτη κλασσικών βιομηχανικών ρομποτικών συστημάτων, ώστε να είναι μεταξύ άλλων κατάλληλα προετοιμασμένοι για την καλύτερη αφομοίωση και κατανόηση στην πράξη των λειτουργιών και του τρόπου ελέγχου ενός ρομποτικού συστήματος, σε συνδυασμό με το αντίστοιχο εργαστηριακό μάθημα το οποίο θα διδαχθούν στο επόμενο (εαρινό) εξάμηνο.

Διδάσκων

    Κων/νος Τζαφέστας
    Επίκουρος Καθηγητής ΕΜΠ
    Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχ/κών και Μηχ/κών Υπολογιστών
    Γραφείο: Κτήριο Ηλεκτρολόγων, 2ος όροφος, γραφείο 21.11
    Τηλ. (γραφείο) 210-772 3687,
     ktzaf@cs.ntua.gr
     http://www.softlab.ece.ntua.gr/~ktzaf


Αναλυτική περιγραφή μαθήματος

  1. Κινηματική Ανάλυση Ρομποτικών Χειριστών

  2. Στατική Ανάλυση Ρομπότ

  3. Δυναμική Ανάλυση Ρομπότ

  4. Αυτόματος Έλεγχος Ρομποτικών Συστημάτων


Ωρολόγιο πρόγραμμα

Παρασκευή 8h45-11h30, αίθουσα 0.0.1, κτήριο Μηχανολόγων.

Οργάνωση

Τελική Εξέταση: 70%
Εργασία: 30%
Οι φοιτητές πρέπει να επιτύχουν τη βάση στην τελική γραπτή εξέταση (βαθμός > 35%) για να συνυπολογιστεί και ο βαθμός της εργασίας. Η εξέταση αυτή θα καλύπτει όλο το βάρος της διδακτέας ύλης (κινηματική, στατική, δυναμική ανάλυση, και έλεγχος ρομποτικών χειριστών).

Εργασίες - ασκήσεις

Οι εξαμηνιαίες εργασίες του μαθήματος θα ανακοινώνονται εφεξής στη νέα ιστοσελίδα του μαθήματος (στο mycourses.ntua.gr).


Εκπαιδευτικό υλικό

Οδηγίες για να "κατεβάσετε" σε ηλεκτρονική μορφή τα αρχεία .pdf:
Download .pdf files, κάνοντας "δεξιό click" με το ποντίκι (πάνω στο link του αρχείου), και εν συνεχεία επιλέγοντας --> "Save Link As..." to download and save file locally on disk, and then open it locally using
Adobe Acrobat Reader


Εργασίες Μαθήματος

Οι εξαμηνιαίες εργασίες του μαθήματος θα ανακοινώνονται εφεξής στη νέα ιστοσελίδα του μαθήματος (στο mycourses.ntua.gr).
Ένα μικρό δείγμα κώδικα
"sample script" (.m file) σε Matlab, για την κινηματική ανάλυση και προσομοίωση ενός απλού ρομποτικού βραχίονα 2 β.ε. στο επίπεδο.


Δίνεται επίσης μια πληρέστερη λίστα βοηθητικών προγραμμάτων προσομοίωσης σε matlab (.m files) (παραπομπή από την κεντρική σελίδα του μαθήματος "Ρομποτική ΙΙ: Ευφυή και επιδέξια ρομποτικά συστήματα" - 8ο εξάμηνο Ηλεκτρολόγων Μηχ/κών και Μηχ/κών Υπολογιστών) για την καλύτερη κατανόηση της λειτουργίας στην πράξη διαφόρων ρομποτικών μεθοδολογιών ελέγχου, όπως επίσης και για τη διευκόλυνση των φοιτητών στην εκπόνηση των εργασιών του μαθήματος.


Διάφορες χρήσιμες διευθύνσεις στο Διαδίκτυο


Τελευταία ενημέρωση 20/10/2012.
Στείλτε mail (ktzaf@cs.ntua.gr)