Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο

Σχολή Ηλεκτρ. Μηχ/κών και Μηχ/κών Υπολογιστών

Μάθημα: Ρομποτική ΙΙ - Ευφυή Ρομποτικά Συστήματα

Επιστροφή στην κεντρική σελίδα του μαθήματος

ΛΙΣΤΑ ΒΟΗΘΗΤΙΚΩΝ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΩΝ

• Βοηθητικά προγράμματα προσομοίωσης σε MATLAB (.m files)

  1. "redundant_3dof_1.m": Πρόγραμμα προσομοίωσης κινηματικού ελέγχου ρομποτικού χειριστή με πλεονάζοντες βαθμούς ελευθερίας, με εφαρμογή της μεθοδολογίας διάσπασης ρομποτικής εργασίας.
     
     
  2. "planar_2dof_force_ct.m": Πρόγραμμα δυναμικής προσομοίωσης ελέγχου τροχιάς, για ένα επίπεδο βραχίονα 2 β.ε., με εφαρμογή της μεθοδολογίας ελέγχου υπολογισμένης ροπής (computed-torque control), παρουσία απρόβλεπτου εμποδίου στην τροχιά του ρομπότ.
     
     
  3. "planar_2dof_force_imped.m": Πρόγραμμα δυναμικής προσομοίωσης ελέγχου ενεργούς μηχανικής αντίστασης (active impedance control), για ένα επίπεδο βραχίονα 2 β.ε., παρουσία απρόβλεπτου εμποδίου στην τροχιά του ρομπότ.
     
     
  4. "planar_2dof_force_hybrid.m": Πρόγραμμα δυναμικής προσομοίωσης υβριδικού ελέγχου θέσης/δύναμης (hybrid force/position control), με εφαρμογή της γενικής μεθοδολογίας δυναμικού ελέγχου ενεργούς μηχανικής αντίστασης, για ένα επίπεδο βραχίονα 2 β.ε., παρουσία εμποδίου στην τροχιά του ρομπότ.
     Χρήσιμη και η θεωρητική τεκμηρίωση του σχετικού παραδείγματος εφαρμογής:
     (PDF file, 5 σελίδες, 270Kb: robotics-II-force-control-example.pdf)
     
     
  5. "planar_2dof_manipulability_w.m": Πρόγραμμα κινηματικής προσομοίωσης για τον υπολογισμό του δείκτη ρομποτικής ικανότητας χειρισμού (manipulability) για ένα επίπεδο βραχίονα 2 β.ε.
     
     
  6. "project_2004_kiks.m": Πρόγραμμα προσομοίωσης κινούμενου ρομπότ (τοπική αποφυγή εμποδίων και αυτοεντοπισμός θέσης με χρήση οδομετρίας και αισθητήρων εγγύτητος - IR proximity detectors).
     Για την εκτέλεση του προγράμματος αυτού απαιτείται η εγκατάσταση της πλατφόρμας προσομοίωσης KiKS (για τα ρομπότ Khepera και Khepera-II). H πλατφόρμα είναι διαθέσιμη στο Internet:
     http://www.tstorm.se/projects/kiks/ .
     
     

Επιστροφή στην κεντρική σελίδα του μαθήματος